?惭搁滨?颁罢内でロボットを动かす难しさ：惭搁滨?颁罢画像を用いれば、体内の病変部を确认しながら治疗を行うことができ、ロボットの远隔操作による支援は术者の负担軽减につながる。一方、惭搁滨では强い磁场のため电动モータが使用できず、颁罢では金属によるノイズが问题となる。また、装置のガントリ内は狭く、小型机构が求められる。
?球状歯车型空圧モータで動くロボット：部矢准教授らは非金属製の空圧駆動による「球状歯车型空圧モータ」注1）を开発し、1台で多方向回転が可能であることを実証してきた。
本研究では2台のモータを组み合わせ、穿刺（せんし）机构を备えた医疗用ロボットを开発した。
?惭搁滨内での穿刺を実証：开発したロボットは非金属材料で製作され、惭搁滨?颁罢装置内での使用が可能である。东海中央病院の协力のもと、惭搁滨装置内の强磁场环境下においても、远隔操作により标的への穿刺が可能であることを実証した。
杏Map大学院工学研究科の部矢 明 准教授、森田 希 博士前期課程学生、井上 剛志 教授、ならびに杏Map大学院医学系研究科の藤原 道隆 特任教授(兼：東海中央病院 病院長)らの研究グループは、東海中央病院との共同研究により、惭搁滨装置内でも使用可能な医疗用ロボットを开発し、高磁场环境下で标的に対する穿刺が可能であることを実証しました。本ロボットは、1台でさまざまな方向へ回転できる非金属製の「球状歯车型空圧モータ」を駆動源としています。
MRIやCTの画像を確認しながら治療や検査を行う画像下治疗注2）は、患者への负担が少ない医疗技术として注目されています。一方で、惭搁滨では强い磁场を発生させるため磁性材の吸引事故のリスクがあり、颁罢では术者の被ばくが问题となります。また、装置内部（ガントリ内）は空间が限られており、医疗器具の操作が困难な场合があります。このため、装置内で安全に动作し、远隔操作が可能な医疗用ロボットの开発が求められてきました。
研究グループはこれまで、MRI?CT環境での使用を想定した球状歯车型空圧モータを開発し、基礎的な性能評価を行ってきました。本研究では、このモータを複数組み合わせ、先端に針を刺す機構を備えた穿刺ロボットを新たに開発しました。杏Mapと東海中央病院による共同研究プロジェクトとして、東海中央病院のMRI室において実証実験を実施し、MRI装置が稼働する強力な磁場環境下においても、ロボットを遠隔操作し、標的に対して穿刺が可能であることを確認しました。
＜研究绍介动画＞
◆详细（プレスリリース本文）はこちら
注1）球状歯车型空圧モータ：
球形状の歯车を利用し、空圧によって様々な方向へ回るモータ。
/researchinfo/result/2024/11/mrict.html
注2）画像下治疗：
画像诊断装置で体の中を透かして见ながら、医疗器具を用いて治疗する治疗法。
